В 2004 году Уильямс встретился с девочкой по имени Джессика Коул, умиравшей от рака мозга. Заветной мечтой девочки была личная встреча с актером. С помощью фонда Make-A-Wish Foundation Уильямс исполнил это желание.

Джессика была слишком слаба, чтобы ехать в Калифорнию на встречу с актером. Тогда Уильямс арендовал частный самолет и прилетел к девочке в гости. Они весь вечер играли в карты и смотрели американский футбол. «Он держался так, словно знал ее всю жизнь», — рассказывает отец Джессики. — «С ним было очень весело». Спустя два месяца после этой встречи девочка скончалась.

Кроме того, актер поддерживал других больных детей, приходя к ним в больницу и пытаясь поднять настроение юным пациентам. Также Уильямс поддерживал деятельность некоммерческой организации Challenged Athletes Foundation, предоставляющей возможности для занятия спортом инвалидам.